<plant의 선형화>
RecurDyn으로 모델링 한 대부분의 다물체 동역학 모델은 비선형 시스템 모델이지만, MATLAB과 같은 소프트웨어를 활용한 제어 알고리즘 개발의 초기단계에서는 플랜트의 단순화된 선형모델이 유용하게 사용됩니다.
RecurDyn/Linear 툴킷에는 RecurDyn 모델을 선형화(Linear approximation) 하는 기능이 포함되어 있습니다. 이 기능을 이용하여 State Matrix (ABCD) 해석을 함으로써 MATLAB 등에서 곧바로 사용할 수 있는 ABCD 행렬을 구할 수 있습니다.

<C언어 블록 작성 >
사용자가 작성한 C코드를 사용하기 위해서는 별도의 컴파일러를 이용하여 dll 파일을 만들어야 했습니다. 하지만 Ch 엔진을 RecurDyn/CoLink에 탑재함으로써, 사용자는 별도의 컴파일이나 dll을 만드는 과정 없이, 단순히 소스코드만 있으면 곧바로 이를 CoLink에서 사용할 수 있게 되었습니다. 또한 Ch엔진은 2D/3D 플로팅, 필터링은 물론 공학 수치연산에 필요한 다양한 수학 라이브러리를 지원합니다. 따라서 RecurDyn/CoLink의 사용자들은 이와 같은 Ch의 확장 라이브러리를 이용하여 보다 다양한 방식으로 사용영역을 넓힐 수 있습니다.